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El papa despegó desde el aeropuerto romano de Fiumicino a bordo de un Airbus A330-200 de la compañía Alitalia a las 10:34, hora local.
Jorge Bergoglio acudió con su ya habitual maletín negro, en el que porta algunos objetos personales.
Como es habitual en cada uno de los viajes que emprende, antes de partir hacia Cuba, el pontífice acudió en la tarde del viernes a la basílica de Santa María, la mayor de la capital italiana para encomendarse a la Virgen.
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El único acto programado el papa será recibido en el Aeropuerto Internacional José Martí de La Habana por el presidente Raúl Castro.
En la isla caribeña pasará cuatro días y en ese tiempo se reunirá con el expresidente Fidel Castro, pronunciará varios discursos, presidirá una misa en la plaza de la Revolución de La Habana y visitará las ciudades de Holguín y Santiago, entre otros actos.
Abandonará Cuba el próximo martes para acudir a Estados Unidos, donde permanecerá hasta el domingo 27 de septiembre para visitar las ciudades de Washington, Nueva York y Filadelfia.
Entre los múltiples actos de su programa está la reunión con el presidente de EEUU, Barack Obama, la canonización del misionero español mallorquín Junípero Serra, discursos ante el Congreso del país o la Asamblea General de Naciones Unidas y su participación en el Encuentro Mundial de la Familia.
